基于机器人的白车身焊接自动打磨技术研究Research on Robot-Based Automatic Grinding Technologies for BIW Welding
刘久月,马立新,刘海旭,刘菁茹,都姗姗
摘要(Abstract)：
为减少焊点打磨工艺成本并控制打磨质量，研究一种由机器人抓持的自动打磨工具及其控制系统。通过力控传感器实现闭环控制，在60 ms内完成反馈并驱动柔性控制单元，最终输出打磨力精度误差小于1 N，使之可以打磨车身零件的复杂曲面。根据车身零件材料特性，通过试验选取合适的磨具，确保打磨质量。根据生产线工艺特性设计打磨工艺，最终实现自动打磨技术在生产线上应用。
关键词(KeyWords)： 车身零件;焊点;机器人;自动打磨;力控
基金项目(Foundation): 高柔性4+N种车型自适应切换系统及数字化智能焊钳系统开发（20210301031GX）
作者(Author): 刘久月,马立新,刘海旭,刘菁茹,都姗姗
DOI: 10.19710/J.cnki.1003-8817.20220204